ΡΟΜΠΟΤΙΚΗ

Μαθησιακά Αποτελέσματα:

Σκοπός του μαθήματος είναι η εισαγωγή του φοιτητή στις βασικές έννοιες και θέματα ρομποτικής, τα οποία αφορούν την ανάλυση και τo σχεδιασμό κλασσικών ρομποτικών χειρισμών και τις εφαρμογές ρομποτικών συστημάτων.

Γενικές Ικανότητες:

Οι ικανότητες που πρέπει να αποκτήσει ο πτυχιούχος και στις οποίες αποσκοπεί το μάθημα είναι:

• Αυτόνομη εργασία.
• Ομαδική εργασία.
• Εργασία σε διεθνές περιβάλλον.
• Εργασία σε διεπιστημονικό περιβάλλον.

Περιεχόμενο Μαθήματος:

• Εισαγωγή στη Ρομποτική (Ιστορική Αναδρομή, Σύγχρονη και Μελλοντική Τεχνολογία).
• Δομή και ταξινόμηση των Ρομπότ.
• Κινηματική (Ορθή και Αναστροφή) Ανάλυση Ρομποτικού Βραχίονα.
• Σχεδιασμός Τροχιάς Ρομποτικού Βραχίονα.
• Στατική Ανάλυση Ρομπότ (Jacobian Μήτρες και Μετασχηματισμοί Δυνάμεων και Ροπών).
• Δυναμική Ανάλυση Ρομπότ (Μοντέλα Newton-Euler και Lagrange).
• Εξέταση ζητημάτων για τον προγραμματισμό ρομποτικών συστημάτων καθώς και ρομποτικής όρασης.
• Σχεδιασμός ρομπότ εξυπηρέτησης.
• Γνωριμία με τα ρομπότ εξυπηρέτησης.
• Ανατομία ενός ρομπότ εξυπηρέτησης.
• Γνωριμία με τα βιομηχανικά ρομπότ.
• Το κινηματικό πρόβλημα.
• Μετασχηματισμοί στο χώρο.
• Κινηματικές εξισώσεις.
• Έλεγχος θέσης ρομπότ με έναν και πολλούς βαθμούς ελευθερίας.
• Συστήματα ελέγχου αναφερόμενα στο καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων.
• Κίνηση με ενδοτικότητα.
• Αισθητήρια δύναμης.
• Προγραμματισμός και γλώσσες βιομηχανικών ρομπότ Εφαρμογές βιομηχανικών ρομπότ.
• Εργαστηριακές ασκήσεις.